[그림] (a) 제어량: 세로축 제어량, 가로축 시간, 목표값 기준선; 제어량이 목표값을 넘어 오버슈트 후 감쇠 진동하며 '신속히 목표값에 일치됨'. (b) 조작량: 세로축 조작량, 가로축 시간; 조작량이 처음 크다가 감소하며 중간에 두 번 '조작량이 급격히 커짐' 후 0으로 수렴(빗금 면적).
① P 제어
② I 제어
③ PI 제어
④ PID 제어
정답: ④
해설
제어량이 오버슈트 후 빠르게 목표값에 수렴하고 조작량이 급변하는 구간(미분동작)이 나타나는 것은 PID 제어의 특징이다